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남자레플리카 소형 무인기 여러 대가 속도와 방향을 맞춰 큰 화물 하나를 함께 수송할 수 있는 비행 제어 기술이 개발됐다. 그동안 이런 ‘협동 운송 비행’은 기술적으로 사실상 불가능했다. 비행 중 화물 무게중심이 어느 한쪽으로 쏠리면 무인기가 추락할 수 있기 때문이다. 연구진 기술이 상용화하면 소형 무인기로도 대형 화물을 거뜬히 수송할 수 있는 길이 열릴 것으로 보인다.
네덜란드 델프트 공대 연구진은 최근 국제학술지 ‘사이언스 로보틱스’에 무인기 여러 대가 화물 한 개를 함께 수송할 수 있는 비행 제어 알고리즘을 개발했다고 발표했다.
연구진은 이 기술과 관련해 동영상 하나를 인터넷에 공개했다. 동영상에서 무인기는 총 3대 등장한다. 사과 상자만 한 바구니와 1ｍ짜리 끈이 각 무인기에 연결돼 있다.
동영상 속 무인기 3대는 비행 중 어떤 장애물을 만나든 각자의 비행 방향과 거리를 적절히 유지하며 기민하고 정확하게 움직인다. 끈으로 매단 바구니의 무게중심이 흐트러지지 않도록 평형 상태를 유지하면서도 장애물 사이를 부드럽게 통과한다.
네덜란드 델프트 공대 연구진, 고난도 비행 제어 기술 개발
연구진은 “무인기는 자율 비행하기 때문에 (인간이 조종할 필요 없이) 목적지만 입력하면 된다”고 했다. 그러면서 “장애물은 알아서 피한다”고 설명했다. 드론들이 실시간으로 전파 신호를 주고받으면서 최적의 비행 속도와 방향을 계산해 실행한다는 뜻이다.
이 기술이 주목받는 것은 무인기 여러 대로 화물 한 개를 옮기는 일이 현재 기술로는 사실상 불가능해서다. 공중을 날다 보면 무인기 여러 대의 비행 방향과 속도가 미묘하게 차이가 날 수밖에 없다. 여기에 수시로 바뀌는 풍향과 풍속까지 더해지면 비행 중 어느 방향으로 화물 무게중심이 쏠릴지 예측하기 힘들다.
화물 무게중심이 변하면 공중에 떠 있는 무인기가 서로 충돌하거나 추락할 수 있다. 사고를 막으려면 크고 무거운 화물은 구매 비용이 많이 드는 대형 무인기 한 대로 옮기는 수밖에 없다. 실제로 현실에서는 그렇게 하고 있다. 그런데 소형 무인기 여러 대가 스스로 움직임을 알맞게 조절해 화물 무게중심을 딱 맞출 수 있는 연구진 기술을 사용하면 굳이 대형 무인기를 살 필요가 없다.
연구진은 “이번 기술은 외딴 지역으로 건축 자재를 이송하거나 산악 지역에서 농작물을 옮길 때 활용할 수 있다”며 “재난 지역에서 구조장비 수송을 지원하는 데에도 쓸 수 있다”고 설명했다. 해상풍력 발전기 건설을 위해 육중한 부품을 바다로 수송하는 임무에도 이번 기술을 사용할 수 있다고 연구진은 밝혔다.
연구진은 무인기를 대상으로 대형 선풍기로 강풍을 일으키는 실내 실험을 시행했다. 다음 단계는 야외 실험이다. 연구진은 “상용화를 위한 준비에 속도를 내겠다”고 설명했다.
조타실에서 딴짓을 하느라 276명이 타고 있던 대형 여객선을 좌초시킨 항해사가 섬에 충돌하기 13초 전에야 변침을 시도한 것으로 드러났다. 해경은 관제 소홀 의혹이 제기된 목포광역해상교통관제센터(VTS)에 대해서도 수사에 착수했다.
전남 목포해양경찰서는 21일 “중과실치상 혐의로 퀸제누비아2호 일등항해사 40대 A씨와 인도네시아 국적 조타수 40대 B씨에 대해 구속영장을 신청했다”고 밝혔다.
A씨 등은 수동으로 항해해야 하는 폭이 좁은 항로 구간에서 자동항법장치에 의존한 채 배를 몰아 여객선이 섬에 충돌하게 해 승객 30명을 다치게 한 혐의를 받고 있다.
지난 19일 오후 4시45분쯤 제주에서 승객 246명과 승무원 21명 등 267명을 태우고 목포를 향해 출항하 퀸제누비아2호는 이날 오후 8시17분쯤 신안군 장산도 인근 무인도인 족도에 좌초했다.
2만6546t급 여객선인 퀸제누비아2호는 충돌 직전까지 22~23.4노트로 운항 중이었다. 시속으로는 40~43㎞로 정상 운항 속도였다.
평소라면 족도 남쪽 1.6㎞전에서 변침을 해 방향을 오른쪽으로 바꿔야 했지만 당시 여객선은 변침 하지 못했다. A씨는 해경 조사에서 “휴대전화로 뉴스를 보다가 수동 운항으로 전환하지 못했다”고 실토했다
해경의 항해데이터 기록장치(VDR) 분석결과 A씨는 여객선이 좌초되기 13초 전에야 배 앞에 나타난 족도를 인지하고 조타수에게 타각 변경을 지시하는 음성이 확인됐다.
평소대로라면 3분 전에 변침을 했어야 한다. 해경은 이때는 배를 멈추거나 방향을 변경하기에는 이미 늦은 상황이었다고 설명했다.
조타수 B씨는 해경조사에서 “전방 주시는 항해사의 업무이고 (타각 변경)지시를 받았을 때는 섬이 눈앞에 있었다”며 혐의를 부인하고 있다.
해경은 선장 등 선원 7명을 대상으로 평소 당직 근무 수칙 등에 대해서도 조사하고 있다.
관제부실 의혹이 불거진 목포광역VTS에 대해서도 본격 수사에 착수했다. 운항 중인 배들을 관제하는 목포VTS는 사고 당시 퀸제누비아2호가 제때 변침을 하지 않았는데도 이를 인지하지 못했다.
목포VTS는 당시 관제사가 같은 협수로를 항해하는 다른 선박이 항로를 벗어나 이 선박을 집중 모니터링하느라 여객선에 집중하기 어려운 여건이었다고 밝혔다.
또 관제사가 여객선의 대각도 변침을 확실하게 알 수 있는 지점은 족도로부터 700∼800m 지점으로 여객선이 1분 이내에 충돌하게 돼 교신 시간 등을 고려하면 사실상 관제의 실익이 없다고 봐야한다고 주장했다.
목포해경은 이날 목포VTS로부터 당시 관제 관련 자료를 임의제출 받아 분석하고 있다. 해경은 “관제사가 정상적으로 업무를 수행했는지와 사고를 미연에 방지할 수 있었는지에 중점을 두고 수사하고 있다”고 밝혔다.

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